MSRS 不只是給機器人用的
MSRS 由 Microsoft Research 推出，提供服務導向運行庫、VPL 視覺化程式設計、VSE 視覺模擬環境，適用於各類硬體裝置應用開發。
核心運行庫
- DSS (Decentralized Software Services)：基於 REST 原則的輕量服務導向運行庫。
- CCR (Concurrency and Coordination Runtime)：.NET 非同步程式庫，處理大量感測器/執行器資料流。
工具鏈
- VPL：拖拉元件建構應用，降低入門門檻。
- VSE：複雜多機器人/障礙物模擬環境，本系列文章重點。
什麼是模擬？
如翻頁書逐頁顯示圖像產生動畫，模擬以幀為單位動態渲染實體。關鍵差異：翻頁書靜態可預測，模擬每幀受力動態計算，實體交互行為不可完全預知——這正是模擬價值所在。
硬體需求與安裝
- DirectX 9.0c 相容顯卡，支援 Vertex Shader 2.0+ / Pixel Shader 2.0+。
- 大多數可執行現代 3D 遊戲的電腦均符合。
- 顯卡相容性查詢：官方列表 或 VSE 說明選單。
- 物理引擎：AGEIA PhysX 軟體版即可，無須額外購買硬體加速卡。
第一個模擬：基本模擬環境
安裝完成後，開始選單「基本模擬環境」呈現如下場景：
圖 1：基本模擬環境
