Microsoft Robotics Studio 模擬真實世界 (5)：模擬教程與紋理球體實體

模擬教程切入點

MSRS 安裝目錄 \samples\simulation 提供對應選單的教程專案，SimulationTutorial1 即為「基本模擬環境」的程式碼基礎。

Start 方法：初始化模擬世界

protected override void Start()
{
    base.Start();
    SetupCamera();      // 設定攝影機視點
    PopulateWorld();    // 填充實體物件
}

AddTexturedSphere：插入帶紋理球體 (地球儀)

圖 6：插入地球儀

void AddTexturedSphere(Vector3 position)
{
    SingleShapeEntity entity = new SingleShapeEntity(
        new SphereShape(
            new SphereShapeProperties(10, new Pose(), 1), // 10kg、預設半徑
            position);
    entity.State.Assets.Mesh = "earth.obj"; // .obj 格式網格
    entity.SphereShape.SphereState.Material = new MaterialProperties("sphereMaterial", 0.5f, 0.4f, 0.5f);
    entity.State.Name = "detailed sphere";
    SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(entity);
}

關鍵說明

• SingleShapeEntity 適合單一幾何形狀 (球體、盒體等) 的實體建立。
• 網格檔案需為 .obj 別名物件格式，由 3D 工具匯出。
• 最後必須呼叫 SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(entity) 將實體加入模擬。