ARM7 周期性間隔定時器 (PIT) 驅動開發全解析

硬體架構概覽

ARM7 核心（如 AT91SAM7 系列）內建 PIT，獨立於標準 Timer，專為操作系統調度提供精確時間基準。關鍵寄存器：

工作原理

1. 時鐘源：主時鐘 / 16
2. CPIV 從 0 遞增至 PIV，溢出即歸零並觸發中斷（PITS=1）
3. PICNT 累計溢出次數，讀取 PIVR 自動清零 PITS 和 PICNT
4. 只有 CPIV=0 時修改 PITEN 有效

驅動代碼實現（AT91SAM7 為例）

void ClockHandler(void) __irq {
    Display_Received++;
    *AT91C_AIC_EOICR = *AT91C_PITC_PIVR;  // 確認中斷：讀 PIVR 清標誌
}

void PIT_Init(void) {
    /* 784741 對應特定頻率下的周期值，需根據主頻計算 */
    *AT91C_PITC_PIMR = AT91C_PITC_PITIEN | AT91C_PITC_PITEN | 784741;
    
    AT91F_AIC_ConfigureIt(AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, 1,
        AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE, (void (*)())ClockHandler);
    AT91F_AIC_EnableIt(AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS);
}

工程注意事項

• 中斷延遲：ISR 內僅做最小處理（讀 PIVR、置標誌），耗時操作拋給任務隊列
• 頻率計算：PIV = (MCLK/16) / 目標頻率 - 1，驗證無溢出
• 嵌套中斷：PIT 優先級通常設為系統級最高，防止調度抖動
• 低功耗：睡眠模式下 PIT 可保持運行作為喚醒源