SysTick 定時器簡介

CM3 核心處理器內建 SysTick 定時器，時鐘源自 HCLK 8 分頻（8 個系統時鐘週期 SysTick 加 1，即 8 × 1/72M = 1/9 μs）。SysTick 為 24 位遞減計數器，歸零時從 RELOAD 寄存器自動重載初值。只要不清除控制暨狀態寄存器的使能位，將持續運作。

利用 SysTick 實現精確延時

在 uC/OS 等系統下 SysTick 被佔用，若仍需 delay_us/delay_ms，可採用「時鐘摘取法」。以 delay_us(50) 為例：

1. 進入函數先計算需等待的 SysTick 計數次數：50 × 9（假設 72MHz，SysTick 每 1/9μs 加 1）。
2. 持續統計 SysTick 計數變化，直到變化量達到或超過 450。
3. 檢測到條件滿足即表示延時 50μs 結束。

本質上不改變 SysTick 基本單位時長，以基本單位為元件做多次摘取。