OpenCV cornerSubPix 亞像素級角點優化

背景

goodFeaturesToTrack (Shi-Tomasi) 或 Harris 檢測的角點精度僅限像素級。cornerSubPix 通過迭代擬合將角點精度提升至亞像素級。

函數原型

void cornerSubPix(InputArray image, InputOutputArray corners,
                    Size winSize, Size zeroZone, TermCriteria criteria);

• image：灰度圖。
• corners：輸入初始角點，輸出優化後角點（Point2f 向量）。
• winSize：搜索窗口半尺寸，如 Size(5,5) 即 11×11 窗口。
• zeroZone：中心排除區，通常 Size(-1,-1) 表示不排除。
• criteria：迭代終止條件，TermCriteria(COUNT+EPS, 40, 0.001)。

完整流程示例

Mat src = imread("house.jpg"), gray;
cvtColor(src, gray, COLOR_BGR2GRAY);

vector corners;
goodFeaturesToTrack(gray, corners, 10, 0.01, 10); // 初檢測

Mat disp1 = src.clone(), disp2 = src.clone();
for (auto p : corners) circle(disp1, p, 3, Scalar(255,0,255), -1);
imshow("Before", disp1);

cornerSubPix(gray, corners, Size(5,5), Size(-1,-1),
             TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 40, 0.001));

for (auto p : corners) circle(disp2, p, 3, Scalar(255,0,255), -1);
imshow("After", disp2);
waitKey(0);

效果

優化前後角點坐標從整數變為浮點數，視覺上更貼合圖像梯度極值。適用於相機標定、縫合等高精度場景。